De eerste instrumenten om het gebit te reinigen stammen uit 3500 v.Chr., toen de Babyloniërs en Egyptenaren hun tanden met een vochtig houtje reinigden.
Rond 1600 v.Chr. vonden de Chinezen een kauwstokje uit van aromatische houtsoorten dat het gebit reinigde en een frisse adem gaf. Halverwege de 16e eeuw gingen de Chinezen een stapje verder en bevestigden de stugge haren van de varkensnek aan een steel van bamboe of been. De uitvinding waaide naar Europa over; in Frankrijk waren er in 1560 al grove tandenborstels met ronde koppen. Maar in plaats van varkensharen gebruikte men hier paardenharen of veren.
In de 18e eeuw gebruikten gegoede burgers fijn bewerkte tandenborstels van ebbenhout en zilver. De eerste tandenborstel die in massaproductie genomen werd, is rond 1780 gemaakt door de Engelsman William Addis.
De steel was uit been gesneden en de borstel was van varkenshaar dat in de fijne boorgaatjes in de steel was vastgelijmd. In 1938 kwam de eerste tandenborstel van nylon op de markt.